基于差分進(jìn)化算法下肢康復(fù)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)

摘要： 文章針對基于運(yùn)動(dòng)軌跡的單自由度下肢康復(fù)機(jī)器人存在的足部踏板速度突變問題，提出一種平面連桿機(jī)構(gòu)尺度綜合的優(yōu)化方法。對下肢康復(fù)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立正逆解的數(shù)學(xué)模型，構(gòu)建機(jī)構(gòu)的凸輪曲線與足部軌跡的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系；采用差分進(jìn)化算法對下肢康復(fù)機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺度綜合分析，通過構(gòu)造優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)優(yōu)化模型中的各參數(shù)，得到一組機(jī)構(gòu)參數(shù)的最優(yōu)解。優(yōu)化結(jié)果表明，采用差分進(jìn)化算法優(yōu)化后，可以降低下肢康復(fù)機(jī)構(gòu)足...