面向光束平差法的視覺(jué)SLAM并行計(jì)算架構(gòu)與實(shí)現(xiàn)

摘要： 同步定位和建圖(SLAM)是解決機(jī)器人探索未知環(huán)境的最基本的方法之一，它能夠讓機(jī)器人在無(wú)需預(yù)先獲得場(chǎng)景定位基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的條件下便可以進(jìn)行定位和避障.作為一個(gè)普遍而通用的解決方法，光束平差法被絕大多數(shù)的視覺(jué)SLAM算法的后端優(yōu)化環(huán)節(jié)所采用，但實(shí)際應(yīng)用中需要耗費(fèi)大量的計(jì)算資源和時(shí)間.目前，視覺(jué)SLAM算法對(duì)算力要求越來(lái)越高，其中后端性能優(yōu)化更是直接影響視覺(jué)SLAM算法的整個(gè)性能.本文提...