基于旋轉(zhuǎn)圓盤的蠶繭點(diǎn)云旋轉(zhuǎn)歸一化配準(zhǔn)算法

摘要： 選繭工作中，通過蠶繭點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以獲取蠶繭的空間信息，如蟲鼠口大小位置、表面凹陷程度等，并以此進(jìn)行識(shí)別。蠶繭點(diǎn)云配準(zhǔn)是點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取的關(guān)鍵步驟。針對(duì)蠶繭點(diǎn)云配準(zhǔn)效率低、易陷入局部最優(yōu)解的問題，首先，基于三維空間剛體運(yùn)動(dòng)原理，根據(jù)任意兩組標(biāo)定模型點(diǎn)云之間的旋轉(zhuǎn)關(guān)系及坐標(biāo)映射關(guān)系求解圓盤中心坐標(biāo)；然后，根據(jù)掃描儀坐標(biāo)系與圓盤坐標(biāo)系在豎直方向上的平行關(guān)系，求解圓盤旋轉(zhuǎn)軸方向向量；最后，通...