基于單目視覺的全自動撿球機器人控制算法設(shè)計

摘要： 為了解決乒乓球訓(xùn)練基地繁重的人工撿球工作，設(shè)計了一種全自動撿球機器人適用的控制算法。
機械結(jié)構(gòu)方面采用雙齒輪逆向旋轉(zhuǎn)形式的滾筒結(jié)構(gòu)執(zhí)行撿球動作，使用單目攝像頭固定安裝到撿球小車上周期性拍攝圖片，通過無線傳輸或者網(wǎng)絡(luò)云端傳送到個人電腦(PC)。
使用MATLAB軟件通過識別并補償干擾光斑、降噪、識別小球質(zhì)心、規(guī)劃最優(yōu)路徑等算法識別小球位置并規(guī)劃行進路線。