CAN網(wǎng)絡(luò)層次化動態(tài)調(diào)度策略設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

摘要： CAN總線是一種基于消息的事件觸發(fā)通信服務(wù)，主要應(yīng)用于汽車、機(jī)器人等實(shí)時(shí)通信系統(tǒng).CAN總線上有多個(gè)節(jié)點(diǎn)互相獨(dú)立工作，當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)訪問總線時(shí)出現(xiàn)消息碰撞，由于CAN總線采用按位仲裁算法決定節(jié)點(diǎn)訪問總線的優(yōu)先級，導(dǎo)致低優(yōu)先級節(jié)點(diǎn)訪問失敗，而高優(yōu)先級節(jié)點(diǎn)繼續(xù)傳輸消息，這種方式導(dǎo)致低優(yōu)先級節(jié)點(diǎn)饑餓現(xiàn)象而丟失消息，因此CAN總線調(diào)度算法隨之被提出.目前調(diào)度策略已從靜態(tài)發(fā)展到動態(tài)，但是隨著...