乒乓球機(jī)器人最優(yōu)擊球規(guī)劃

摘要： 針對(duì)目前乒乓球機(jī)器人擊球水平不高,對(duì)于快球、旋轉(zhuǎn)比較大的球不能很好回?fù)舻膯?wèn)題,根據(jù)牛頓運(yùn)動(dòng)定律,分析乒乓球在空中的受力情況,建立乒乓球的飛行模型和碰撞模型,通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了模型合理性;然后,對(duì)乒乓球運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行分析和預(yù)測(cè),結(jié)合機(jī)器人自身限制條件確定最優(yōu)擊球點(diǎn),遵循和平球原則,規(guī)劃乒乓球回球軌跡;最后,將擊球點(diǎn)位置和初始速度,結(jié)合乒乓球碰撞模型,反推算得到球拍即機(jī)器人末端執(zhí)行器...