連續(xù)型經(jīng)狹窄腔檢測機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動學(xué)分析

摘要： 為了解決經(jīng)狹窄腔對內(nèi)部目標(biāo)進(jìn)行多自由度大范圍檢測的難題,設(shè)計了一種新型線驅(qū)動連續(xù)型機(jī)器人.首先運用幾何分析對該機(jī)器人進(jìn)行建模,研究了單組關(guān)節(jié)的驅(qū)動空間、關(guān)節(jié)空間和操作空間之間的運動學(xué)映射定量關(guān)系,并對其工作空間進(jìn)行了分析.針對2組關(guān)節(jié)協(xié)同運動時存在的耦合問題,提出了一種新的運動學(xué)解耦算法,并對線驅(qū)動連續(xù)型機(jī)器人單組關(guān)節(jié)和2組關(guān)節(jié)運動學(xué)特性進(jìn)行了仿真研究.結(jié)果表明:所設(shè)計的連續(xù)型...