基于踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的自主自適應(yīng)控制策略

摘要： 康復(fù)機(jī)器人的控制策略既要適應(yīng)不同運(yùn)動功能水平的患者，又要提高患者康復(fù)訓(xùn)練的自主性，而現(xiàn)有的控制策略往往只考慮一個(gè)方面。該研究提出的自主自適應(yīng)控制策略就同時(shí)解決了這2個(gè)問題。首先該控制策略根據(jù)人機(jī)協(xié)同運(yùn)動過程中的軌跡追蹤誤差，切換到對應(yīng)的工作模式（包括挑戰(zhàn)、自由、助力和機(jī)器支配模式）。其次，為了激發(fā)患者的自主性，將肌肉骨骼模型估算患者的主動力矩與系數(shù)的乘積作為機(jī)器輸出力，系數(shù)根據(jù)...