無人艇自適應(yīng)航跡跟蹤控制策略研究

摘要： 針對無人艇航跡跟蹤過程中操舵造成的速度損失以及轉(zhuǎn)向?qū)е碌母櫿`差變大等問題，提出了一種自適應(yīng)航跡跟蹤控制策略。在制導(dǎo)環(huán)中，采用自適應(yīng)接納圓策略，根據(jù)各航跡段之間的夾角自適應(yīng)調(diào)整航跡點(diǎn)的接納圓半徑，設(shè)計(jì)了自適應(yīng)視線制導(dǎo)律，提高了無人艇轉(zhuǎn)向時(shí)的跟蹤精度；在控制環(huán)中，提出了基于模型預(yù)測控制的航向及航速解耦控制策略，該策略首先將航向模型與航速模型的耦合項(xiàng)視為時(shí)變擾動(dòng)，提出了一種新的時(shí)延...